由于齐襄公没有儿子，按照“父死子继，兄终弟及”的继承制度，他们二位都是合法的王位继承人。如果齐襄公有一天以他们有篡位之心当借口，那可真是百口莫辩了。于是这俩人先后出奔到自己的母家，公子纠的母亲是鲁国人，因此逃到了鲁国；而公子小白则逃到了莒国。
二人虽在国外，但却时刻关注着国内的消息，齐国爆发内乱，齐襄公和公孙无知先后身死的消息传到他们的耳朵里时，流亡在外的公子纠与公子小白立刻明白此时回国正是继位的大好时机。然而天无二日，民无二王，国君只有一个，谁先返回齐国，谁就占据了上风。齐国的未来，依旧混沌难定。
周庄王十二年（公元前685年）的一天，从莒国（今山东莒县）到齐国都城临淄（今山东淄博）的路上烟尘滚滚，几十辆隆隆作响的兵车正飞快地向西北方向疾驰而去。在队伍中间的一辆兵车上，着一名白袍的年轻人居左而立，紧抓着扶手向前眺望，面呈焦急之色，似乎在期待着什么；他右边有一名面目忠厚的中年人，手持长戈，似乎是白袍青年的骖乘，此人东张西望，一脸紧张。白袍的年轻人就是公子小白，而那名中年汉子叫做鲍叔牙，是齐国的大夫，也是公子小白的陪臣。这一行人的目的，正是齐国虚悬的国君之位。
齐国爆发内乱之后，齐襄公死在了堂弟公孙无知手里，而后者旋即又被雍林地方的人袭杀。公孙无知弑君篡位，并不算是正式的国君，而雍林人也只是为了报仇，并非另一次政变。他们向齐国大夫表示，此次行动乃是诛杀逆贼，希望诸位大夫能够另立明君，早定国是。
当时，国氏和高氏是齐国最大的两股贵族势力。其中高氏的始祖是姜太公的六世孙，由于被封在高地，因此人称公子高，后世遂以高为氏。公子高的孙子高傒，曾经担任齐襄公的正卿，原本与公子小白关系密切。于是便暗中联系了在莒国的公子小白，让他尽速回国继位。
公子小白是齐僖公的幼子，其母是莒国国君之女。他的早年事迹并不清楚，似乎并不被时人所看好。当初，齐僖公曾经命令大夫鲍叔牙作为陪臣辅佐公子小白，鲍叔牙对这一任命甚为失望，认为这是齐僖公不认可自己才能的表现，竟然闭门不出。在其好友管仲和召忽的劝说下才回心转意，接受了这一任命。
管仲又称为管夷吾，据说是周穆王的后裔，不过到他这一辈早已家道中落，在春秋这个礼崩乐坏、四民不分的年代，王孙公子流落街边也是很平常的事情。年轻时的管仲家中甚为贫寒，只得与鲍叔牙合伙做生意。
管仲分红的时候一定要多拿一份，伙计们都愤愤不平，鲍叔牙却不以为意，他觉得管仲家境不好，因此多拿些钱也无可厚非；后来管仲和鲍叔牙又一同参加了齐国同卫国的战争，鲍叔牙是一员猛将，立功无数；而管仲却在战场上贪生怕死，战友们看不过眼，纷纷指责管仲，又是鲍叔牙出面替他解释，原来管仲家中尚有老母需要奉养，正所谓忠孝不能两全。由于鲍叔牙生性忠厚正直，管仲始终过得不错，后来更是当上了齐国的大夫。
管仲虽然看起来贪财怕死，但是他并不是等闲之辈，和忠厚老实的鲍叔牙不同，管仲头脑聪明，心思活络。他对于齐襄公时的混乱朝纲看得很清楚，对国君之位的继承也有自己独到的看法。
得到密报的公子小白迅速向莒国借了兵车，星夜向齐国出发。然而小白的野心并没有那么顺利地实现：正当莒国的兵车风驰电掣向临淄疾驰时，斜刺里杀出一彪军队拦住了他们的去路，为首的兵车内站着一员大将。鲍叔牙见到此人，脸色大变，连忙命御者停车，横戈拦在小白身前。来者非是旁人，正是管仲。
公子小白虽然抢先一步得知了齐国的近况，但公子纠随即也得知了公孙无知身死的消息。足智多谋的管仲当即判断了局势，他认为，公子小白必然已经提前动身，此时护送公子纠直接回到齐国为时已晚，只能派兵在路上拦截公子小白。
鲍叔牙知道管仲足智多谋，此番前来必定是阻止小白回国，因此摆出一副如临大敌的姿态，谁知管仲全然不以为意，却冲着小白一拱手，笑容可掬地问道：“不知公子这是要去哪里啊？”小白未及答言，鲍叔牙厉声叱道：“夷吾少要多言！我家主公的事，不劳你费心！”此言一出，莒国士兵顿时喧哗起来，冲着管仲一行人怒目而视，大有一言不合就动手的意思。
谁知管仲并不以为忤，依然满面笑容道：“既如此，管仲先行告退了。”说罢调转兵车正待要走，蓦地扭回身来，弯弓搭箭，觑得真切，冲着小白射去。说时迟，那时快，只见小白大叫一声，摔在地上，口吐鲜血，昏迷过去。鲍叔牙等人都惊呆了，顿时乱作一团，纷纷跳下兵车去救小白，顾不得管仲等人。管仲哈哈大笑，把弓一扔，带领兵车扬长而去。
自以为得手的管仲满以为这样一来，公子纠就没有了后顾之忧。谁知道正所谓智者千虑，必有一失。原来这一箭恰好射在了小白的带钩上，小白急中生智，咬破自己的舌头，造成自己已死的假象，成功骗过了所有的人。等管仲一走，他就连忙起身，同鲍叔牙抄小路赶回了齐国。当鲁国重兵压境，护送公子纠优哉游哉地返回临淄时，小白早已在高氏和国氏的拥戴下，顺利即位，这就是着名的齐桓公。
被公子小白略施小计戏耍了的公子纠只得回到鲁国，向鲁庄公求援。勃然大怒的鲁庄公当即决定发兵攻打齐国。当年秋天，鲁军侵入齐国，新即位的齐桓公率兵在乾时与鲁军交战，史称“乾时之战”。结果鲁军被打得大败，鲁庄公甚至丢弃了乘坐的兵车，派其御手秦子和骖乘驾车迷惑齐军，自己狼狈逃回鲁国。
乾时之战标志着齐国内乱的结束，齐桓公由此坐稳了君位。不过，他的称霸之业还尚未开始，因为另一位主角管仲还在鲁国。
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