不久，孟子便离开宋国到了鲁国。这时候正是鲁平公将要使孟子的弟子乐正子为政。鲁平公将要去拜访孟子，因为他所宠爱的小臣臧仓说了孟子的坏话，而又改变了主意。乐正子把这件事情的经过告诉了孟子。孟子很有感慨地说：“吾之不遇鲁侯，天也。臧氏之子焉能使予不遇哉？”孟子这时已经六十几岁，便回到老家邹国，不再出游了。
孟子一生的经历，也很像孔子，过着长期的私人讲学的生活，中年以后怀着政治抱负，带着学生周游列国。随从的学生最盛的时候，是“后车数十乘，从者数百人”。他也是到处受到当权人物的款待。他到了哪一国，都无所顾忌地批评国君，甚至责备得国君“顾左右而言他”，而他的政治主张却不被接受。
孟子晚年回到故乡，从事教育和着述。他说：“得天下英才而教育之”是最快乐的事。”他在家乡与万章等人整理《诗经》《书经》，阐发孔丘的思想学说，写成《孟子》一书。
孟子的主要思想就是：仁、义、善。《孟子》全书虽非全是孟子手笔，但为孟子弟子所记，皆为孟子言行无疑。从书中看出孟子有如下一些言论和思想：
在人性方面，主张性善论，以为人生来就具备仁、义、礼、智四种品德。人可以通过内省去保持和扩充它，否则将会丧失这些善的品质。因而他要求人们重视内省的作用。
在社会政治观点方面，孟子突出仁政、王道的理论。仁政就是对人民“省刑罚，薄税敛。”他从历史经验总结出“暴其民甚，则以身弑国亡，”又说三代得天下都因为仁，由于不仁而失天下。强调发展农业，体恤民众，关注民生，他在《寡人之于国也》中说：“七十者衣帛食肉，黎民不饥不寒，然而不王者，未之有也。”
他又提出民贵君轻的主张，认为君主必须重视人民，“诸侯之宝三，土地、人民、政事。”君主如有大过，臣下则谏之，如谏而不听可以易其位。至于像桀、纣一样的暴君，臣民可以起来诛灭之。他反对实行霸道，即用兼并战争去征服别的国家；而应该行仁政，争取民心的归附，以不战而服，也即他所说的“仁者无敌”，实行王道就可以无敌于天下。
在价值观方面，他强调舍身取义，“生，亦我所欲也；义，亦我所欲也。二者不可得兼，舍生而取义者也。”强调要以“礼义”来约束自己的一言一行，不能为优越的物质条件而放弃礼义，“万钟则不辨礼义而受之，万钟于我何加焉！”
孟子是儒家最重要的代表人物之一，被后人称为“亚圣”。自中唐的韩愈着《原道》，把孟子列为先秦儒家中唯一继承孔子“道统”的人物开始，出现了一个孟子的“升格运动”，孟子其人其书的地位逐渐上升。《孟子》一书，在汉代就被认为是辅翼“经书”的“传”，和孔子的《论语》并列。
至五代，后蜀主孟昶下令将《易》《书》《诗》《礼》《周礼》《仪礼》《公羊传》《谷梁传》《左传》《论语》《孟子》十一经书写刻石。《大学》和《中庸》被认为是孔子弟子曾参和孔子之孙子思的着作，这样，《孟子》一书便与孔子及孔子嫡系的着作平起平坐。
宋代孟子的地位迅速上升。宋神宗熙宁四年（1071年），《孟子》一书首次被列入科举考试科目之中。元丰六年（1083年），孟子首次被官方追封为“邹国公”，翌年被批准配享孔庙。以后《孟子》一书升格为儒家经典，南宋朱熹又把《孟子》与《论语》《大学》《中庸》合为“四书”，其实际地位更在“五经”之上。元朝至顺元年（1330年），孟子被加封为“亚圣公”，以后就称为“亚圣”，地位仅次于孔子。在明清两代，官方规定，科举考试的八股文题目必须从《四书》中选取，要“代圣人立言”。于是，《孟子》一书便成了明清两代士子们的必读书之一。
明朝朱元璋辑有《孟子节文》，删掉《孟子》里的章句，如“民为贵，社稷次之，君为轻”、“残贼之人谓之一夫，闻诛一夫纣矣，未闻弑君也”等。朱元璋曾说“使此老在今日宁得免耶！”并诏告天下说孟子的不少言论“非臣子所宜言”。下令将孟子逐出文庙。次日钱唐上疏力争劝阻，加之天文官也上奏文星暗淡无光，于是朱元璋又下一道谕旨：“孟子辩异端，辟邪说，发明孔子之道，配享如故”，又恢复了孟子在文庙中的待遇。
孟子根据战国时期的经验，总结各国治乱兴亡的规律，提出了一个富有民主性精华的着名命题：“民为贵，社稷次之，君为轻”。认为如何对待人民这一问题，对于国家的治乱兴亡，具有极端的重要性。孟子十分重视民心的向背，通过大量历史事例反复阐述这是关乎得天下与失天下的关键问题。
“民为贵，社稷次之，君为轻。”意思是说，人民放在第一位，国家其次，君在最后。孟子认为君主应以爱护人民为先，为政者要保障人民权利。孟子赞同若君主无道，人民有权推翻政权。
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