先主让内侍把孔明扶起来，一只手擦着眼泪，另一只手紧紧握住孔明的手，说：“我现在快不行了，有几句心里话得跟你说。”
孔明赶忙说：“陛下有啥圣谕，尽管吩咐。”
先主哭着说：“丞相啊，你的才能比曹丕强十倍都不止，肯定能安定国家，成就大业。要是我那儿子刘禅还能教，你就好好辅佐他；要是他实在不成器，你就自己当成都的主人吧。”
孔明一听，吓得冷汗直冒，手脚都不知道该往哪儿放了，“扑通”一声又跪在地上，哭着说：“陛下，我怎么敢不竭尽全力，尽忠职守，就算拼了这条命，也会报答您的恩情呀！”说完，不停地磕头，额头都磕出血来了。
先主又让孔明坐到榻上，把鲁王刘永、梁王刘理叫到跟前，严肃地说：“你们俩都给我听好了：我死了以后，你们兄弟三个，都要把丞相当成父亲一样对待，不许有丝毫怠慢。”说完，就让两位王爷给孔明行礼。
两位王爷拜完后，孔明感动地说：“陛下，我就算粉身碎骨，也报答不了您的知遇之恩呐！”
先主又对大臣们说：“我已经把后事托付给丞相了，让太子把他当父亲一样。你们都不许怠慢，别辜负了我的期望。”然后又叮嘱赵云：“我和你从患难中一路走来，没想到今天要在这儿分别了。你可别忘了咱们的交情，以后多照顾照顾我的儿子，千万别辜负我的话。”
赵云流着泪，跪在地上说：“陛下放心，我一定效犬马之劳！”
先主又对大臣们说：“各位大臣，我也没办法一个个都叮嘱到了，希望你们都能好好保重自己。”说完，就驾崩了，享年六十三岁。这一天，是章武三年夏四月二十四日。
后人杜甫还专门写了首诗感叹：“蜀主窥吴向三峡，崩年亦在永安宫。翠华想像空山外，玉殿虚无野寺中。古庙杉松巢水鹤，岁时伏腊走村翁。武侯祠屋长邻近，一体君臣祭祀同。”
先主驾崩后，文武百官那是悲痛万分，哭声震天。孔明带着大臣们护送着先主的灵柩回成都。太子刘禅出城迎接，把灵柩安放在正殿里。举行完哀悼仪式后，开始宣读遗诏。
遗诏上说：“我刚开始生病，只是拉肚子，后来又得了别的病，估计是好不了了。我听说人活到五十岁，就不算短命了。我现在都六十多了，死了也没啥遗憾的。只是放心不下你们兄弟几个呀。你们可要努力啊！努力啊！别因为坏事小就去做，也别因为好事小就不做。只有品德高尚，才能让人信服。我德行浅薄，你们可别学我。你们跟丞相一起做事，要像对待父亲一样对待他，千万别懈怠，别忘记！你们兄弟几个还要努力学习，追求上进。这可是我再三叮嘱的呀！”
大臣们读完遗诏，孔明站出来说：“国不可一日无君，咱们得赶紧立嗣君，继承汉朝的正统。”于是，就立太子刘禅为皇帝，改年号为建兴。又加封诸葛亮为武乡侯，兼任益州牧。把先主葬在了惠陵，谥号为昭烈皇帝。尊皇后吴氏为皇太后，追谥甘夫人为昭烈皇后，糜夫人也追谥为皇后。然后对大臣们论功行赏，还大赦天下。
这事儿很快就被魏军知道了，报告给了中原的魏主。曹丕一听，高兴得差点跳起来，拍手笑道：“哈哈，刘备终于死了，我再也不用担心啦！现在他们国家没了主心骨，咱们为啥不趁机起兵攻打呢？”
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