鲁庄公收到鲍叔牙的信后，立刻召见施伯商议，问道：“之前我没有听从你的建议，结果导致兵败。如今，是杀了公子纠对我们有利，还是留下他更有利呢？” 施伯回答说：“小白刚即位，就懂得用人，还在干时打败了我们的军队，他可不是公子纠能比的。况且齐国的军队已经压到边境，我们不如杀了公子纠，与齐国讲和。” 当时，公子纠与管夷吾、召忽都在生窦，鲁庄公便派公子偃带兵前去袭击。公子偃杀了公子纠，将召忽和管仲抓回鲁国。在准备把他们关进囚车时，召忽仰天长叹，悲痛万分地说：“做儿子的为尽孝而死，做臣子的为尽忠而死，这是本分！我要追随子纠于九泉之下，怎能忍受被枷锁束缚的屈辱？” 说完，他一头撞在殿柱上，当场死去。管夷吾则说：“自古以来，君主身边有以死尽忠的臣子，也必定有忍辱负重的臣子。我暂且活着进入齐国，为子纠洗刷冤屈。” 于是，他主动走进了囚车。
施伯私下对鲁庄公说：“我观察管仲的神态，感觉他好像在齐国有人接应，肯定不会死。此人是天下少有的奇才，如果他不死，日后必定会在齐国得到重用，齐国也必然会称霸天下。到那时，鲁国恐怕就要听任齐国驱使了。您不如向齐国请求留下管仲，让他为我们效力。管仲若能活下来，必定会感激我们的恩德。他若感恩于我们并为我们所用，齐国也就不足为惧了。” 庄公说：“管仲是齐国国君的仇人，我们留下他，即便杀了公子纠，齐国的怒火也难以平息。” 施伯说：“如果您认为他不能为我们所用，那不如杀了他，把他的尸体交给齐国。” 庄公说：“好主意。”
公孙隰朋听说鲁国要杀管夷吾，急忙赶到鲁国宫廷，拜见庄公说：“夷吾射中我们国君的衣带钩，我们国君对他恨之入骨，想要亲手杀了他，才能解心头之恨。如果只把他的尸体送回去，就跟没杀他一样。” 庄公相信了他的话，于是囚禁了管夷吾，并把公子纠和召忽的首级用木匣封好，交给隰朋。隰朋道谢后，带着人离开了鲁国。
管夷吾在囚车中，早已猜到鲍叔牙的计策，但他心里担心：“施伯是个足智多谋的人，虽然现在放了我，倘若他反悔，派人追回来，我的性命可就不保了。” 于是，他心生一计，创作了一首名为《黄鹄》的歌词，教押解他的差役们演唱。歌词是这样的：“黄鹄黄鹄，戢其翼，絷其足，不飞不鸣兮笼中伏。高天何局兮，厚地何蹐！丁阳九兮逢百六。引颈长呼兮，继之以哭！黄鹄黄鹄，天生汝翼兮能飞，天生汝足兮能逐，遭此网罗兮谁与赎？一朝破樊而出兮，吾不知其升衢而渐陆。嗟彼弋人兮，徒旁观而踯躅！” 差役们学会这首歌词后，一边赶路一边唱，心情愉悦，忘却了旅途的疲惫。马车疾驰，一天的行程相当于平时两天，很快就出了鲁国国境。鲁庄公果然后悔了，派公子偃去追赶，但已经来不及了，只好空手而回。管夷吾仰天感叹道：“我今天算是重获新生了！”
管夷吾一行人走到堂阜时，鲍叔牙早已等候在此。他看到管夷吾，就像得到了稀世珍宝一样，连忙把他迎进馆舍，说道：“管仲，你平安无事，真是太好了！” 接着，他就命人打开囚车，要放管夷吾出来。管夷吾说：“没有国君的命令，我不能擅自脱逃。” 鲍叔牙说：“没关系，我马上就会向国君举荐你。” 管夷吾说：“我和召忽一同侍奉公子纠，既没能辅佐他登上君位，又不能为他殉难，作为臣子，我的气节已经有亏了。更何况，如今还要转而侍奉仇人？要是召忽泉下有知，肯定会在地下笑话我！” 鲍叔牙说：“成就大事的人，不会在意小小的耻辱；建立大功的人，不会拘泥于小节。你有治理天下的才能，只是一直没遇到合适的时机。主公志向远大、见识高明，如果能得到你的辅佐，治理齐国，称霸天下都不在话下。到那时，你功盖天下，名扬诸侯，这与坚守匹夫之节、做那些毫无益处的事相比，哪个更有价值呢？” 管夷吾听后，沉默不语。于是，鲍叔牙解开他身上的绳索，把他留在堂阜。随后，鲍叔牙回到临淄去见齐桓公，他先向桓公表示哀悼，接着又祝贺他。桓公问：“为什么要哀悼呢？” 鲍叔牙说：“子纠是您的兄长。您为了国家大义，不得不灭亲，实在是无奈之举，我怎么能不表示哀悼呢？” 桓公又问：“既然如此，那又为什么祝贺我呢？” 鲍叔牙说：“管仲是天下奇才，不是召忽能比的。我已经把他活着带回来了。您得到了一位贤能的相国，我怎么能不祝贺呢？” 桓公说：“夷吾曾射中我的衣带钩，那支箭我至今还留着。我一想起这件事，就恨得咬牙切齿，就算吃了他的肉，也难解我心头之恨，怎么还能用他呢？” 鲍叔牙说：“作为臣子，各自为自己的主公效力。他射您的时候，心里只有公子纠，不知道还有您。您要是任用他，他一定会为您征服天下，岂止是射一个衣带钩那么简单？” 桓公说：“那我姑且听你的，赦免他的死罪。” 于是，鲍叔牙把管夷吾接到自己家中，两人朝夕相处，谈论治国之道。
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