后来，桓公又问管夷吾：“我不幸爱好打猎，又喜好女色，这会不会妨碍我成就霸业呢？” 管夷吾回答：“不会有妨碍。” 桓公问：“那么，怎样才会妨碍霸业呢？” 管夷吾回答：“不了解贤能之人，妨碍霸业；了解贤能之人却不任用，妨碍霸业；任用了却不信任，妨碍霸业；信任了却又让小人参与其中，妨碍霸业。” 桓公说：“说得好。” 于是专门任用管夷吾，尊称他为仲父，对他的恩宠和礼遇在高氏、国氏之上。规定 “国家有重大政事，先报告仲父，再报告我。有所施行的举措，完全由仲父裁决。” 还禁止国人在言语中直呼管夷吾的名字，无论贵贱，都称他为仲，因为在古代，称呼别人的字是一种尊敬的方式。
鲁庄公听说齐国拜管仲为相国，大怒道：“我后悔没有听从施伯的话，反而被那小子欺骗了！” 于是挑选战车，集结兵力，谋划攻打齐国，以报干时之战的仇。齐桓公听说后，对管仲说：“我刚刚即位，不想频繁地遭受战争，先去讨伐鲁国怎么样？” 管仲回答：“军事政务还没有稳定，不能用兵。” 桓公不听，于是拜鲍叔牙为将领，率领军队直接进犯长勺。鲁庄公问施伯：“齐国太欺负人了，我们怎么抵御他们？” 施伯说：“我推荐一个人，可以与齐国抗衡。” 庄公问：“你推荐的是什么人？” 施伯回答：“我认识一个人，姓曹名刿，隐居在东平之乡，从未出仕为官。这个人有真正的将相之才。” 庄公命令施伯去招揽他。曹刿笑着说：“那些有权有势的人没有谋略，竟然来问我这个平民百姓吗？” 施伯说：“平民百姓如果有谋略，很快就会成为有权有势的人。” 于是一起去拜见庄公。庄公问：“我们凭什么与齐国作战？” 曹刿说：“军事之事要根据具体情况灵活应变才能取胜，无法事先预测，希望您借给我一辆战车，让我能在军队中参与谋划。” 庄公喜欢他的话，便与他同乘一辆车，直奔长勺。
鲍叔牙听说鲁侯带兵前来，于是严阵以待。庄公也列好阵势与之对峙。鲍叔牙因为在干时之战中取得胜利，便有了轻视鲁国的想法，下令击鼓进军，率先攻破敌阵的人给予重赏。庄公听到震天的鼓声，也下令击鼓迎战。曹刿制止说：“齐军士气正盛，我们应该静静地等待时机。” 他传令军中：“有敢喧哗的人斩首。” 齐军前来冲击鲁军阵营，鲁军阵营如同铁桶一般，齐军无法冲开，只好后退。过了一会儿，对面的鼓声又响起来，鲁军却寂静无声，好像没有听到一样，齐军又退了回去。鲍叔牙说：“鲁军害怕作战罢了。再次击鼓，他们一定会逃跑。” 曹刿又听到鼓声响起，对庄公说：“打败齐国就在此时了，可以赶快击鼓进军！” 从鲁国这边来说，这是第一次击鼓，而从齐国那边来说，已经是第三次击鼓了。齐军见鲁军两次都没有行动，以为他们不会出战，都放松了警惕。谁知鼓声一响，鲁军突然冲了过来，刀砍箭射，势如疾雷，让齐军来不及防备，杀得齐军七零八落，大败而逃。庄公想要追击，曹刿说：“还不行，我要观察一下。” 于是下车，将齐军列阵的地方，仔细查看了一遍，又登上车轼远望，过了很久才说：“可以追击了。” 庄公于是驾车追击，追了三十多里才返回，缴获了无数的辎重和武器装备。不知道后事如何，且听下回分解。
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