建兴十二年（公元234年），王平升任后典军、安汉将军，辅助车骑将军吴懿驻守汉中，兼任汉中太守。[8]
建兴十五年（公元237年），进封安汉侯，代替吴懿督汉中。
延熙元年（公元238年），大将军蒋琬驻沔阳，王平被召到大司马府，蒋琬任命王平为任前护军。
延熙六年（公元243年），蒋琬病重，回军驻扎在涪县。任王平为前监军、镇北大将军，统领汉中。
延熙七年（公元244年），魏帝命曹爽率领步骑十余万进攻汉中，前锋已在骆谷，时汉中守兵不满三万，诸将大惊，有人说：“我们的兵力不足以阻挡魏军，应该放弃关隘固守汉、乐二城，魏军进入汉中以后，涪城的援军一到，就可以将阳平关抢回来。”
王平却说：“不行，汉中去涪城有一千余里，魏军若是得了阳平关就会成为祸患，应该遣刘护军、杜参军据兴势，我为后拒，若是魏军分兵进攻黄金城，我亲自率兵前往救援，到时候涪城的救兵就刚好到来，这才是上策。”
唯有护军刘敏赞成王平的意见，于是就按王平的计策行事，涪城诸军以及大将军费祎自成都相继而至，魏军被击退，如同王平当初料想的一样。
当时马忠在南中，防备南蛮；邓芝驻守永安，防备东吴；王平在汉中，防备曹魏；三人各守一方，保障蜀汉变土的平安，平安三侯威名始于此时。
王平在军旅中长大，不会写字，认识的字不超过十个，但是他能口述让别人代写书籍，都有意理。王平让人读史、汉一系列的书籍传记，自己在一旁听，能知其大义，论说的时候不会失其主旨。
王平遵守并履行法度，与人交谈从不开玩笑，从早到晚，都能端正坐姿。然而不足的是，王平性狭侵疑，为人自轻。延熙十一年（公元248年），王平去世，其子王训继承了爵位
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