星辰科技已经与产业园那边沟通达成协议，总共购买三栋独栋房产，平均建筑面积都在3000平米左右。
到时候里面的一栋楼是专门服务于超级计算机和星辰，独立于公司其他团队。
林涛已经交代专门的人士去做具体的沟通事宜，并且去处理室内装修的事情。
公司的事情处理完成后，林涛自己还有算法开发工作要做，机械臂的双电机驱动控制算法还需要开发。
办公室里，相较于商务接待，在算法开发领域，林涛更擅长，坐在电脑面前，对着编辑器，林涛回顾起之前的开发逻辑，手指轻快的在键盘上开始舞动。
双电机驱动的控制算法需要控制协调两个电机的输出动能，完成减速器内消隙的目的。
林涛脑海里已经完成了算法的设计，他的开发过程只是将这些设计转化为代码输出在编辑框里，一个人的办公室里，只能听到键盘敲击的声响。
下午5点多，林涛看着屏幕上的控制算法程序，核心程序已经完成，其他的内容就需要搭配机械臂进行测试之后，进行参数设置调试。
看到时间也差不多了，和吕青、郑东他们确认没有其他问题需要他参与，林涛起身背上电脑包就下楼回家了。
等林涛到家之后，王雯已经在厨房里准备晚饭，她做饭时喜欢在旁边放个音箱，边听音乐边做饭。
没有去厨房里帮忙，林涛打过招呼后直接钻进了工作室。
给算法控制程序设置了一个初始参数后，他操作加载开发完成的算法，控制机械臂运行。
当指令输入执行，电机低微的运行声音响起，机械臂慢慢转动。
可实际的表现并没有像林涛预期的那样颤动消失，颤动反而加剧了。
看来还是参数设置有误，双电机驱动的目标没有达到，反而因为增加变量引起了更大的颤动。
林涛暂停机械臂的运动进程，重新调低参数后，开始新一轮的测试。
等到王雯在楼梯口喊林涛吃饭时，林涛工作台上的机械臂正要进行新的一次测试运行。
林涛已经测试过十几个不同的参数，将参数锁定在了一个极小的范围内。
当前设定的参数正式他认为的最优解，接下来就是观察机械臂实际运行效果的时候了，林涛屏住呼吸静静看着机械臂运行。
机械臂当前运行任务是一个前伸后再向下的动作。
只见机械臂末端缓缓向前移动，运动过程丝滑，充满了机械科技的美感，当到达预设前伸极限后，机械臂末端转动朝下，机械臂的中间关节开始折叠，机械臂末端慢慢向下探去，直到停在一个距离桌面有10cm的位置。
当机械臂停止运行后，林涛这才长长出了一口气，机械臂运行的整个过程没有颤动，位移状态稳定，符合自己的预期。
听到王雯的喊吃饭的声音，林涛走到工作室门口向上喊道：
“雯雯，等我几分钟，我这边处理完就上去。”
重新回到工作台前，林涛将之前用作测试的一套机械臂运动指令批量执行。
然后他就看到工作台上的机械臂开始连续运动，每一个动作都做的相当丝滑，无论是运行速度还是定点暂停都没有肉眼可见的颤动。
看着眼前这个有点丑陋的试验性机械臂，林涛内心的成就感一波一波的涌了上来，自己的项目终于试验完成了。
林涛在电脑上操作指挥机械臂继续做动作，同时拿起桌上的手机，打开拍摄功能开始记录。
一个30s的视频拍摄完成后，林涛打开微信将此视频发送给了常欣兵。
【林涛：[文件]】
【林涛：教授，我完成了！真是美的一塌糊涂的机械啊！】
发送完消息之后，林涛用手机继续拍了几张照片。
打开朋友圈，林涛将这些视频和图片附上之后，发了一条朋友圈。
在这个成就的时刻，他终于忍不住要去和其他人分享。
【个人的第一个机电项目完成了！机械未来！冲冲冲！血肉哭弱！机械飞升！】
当点击发送之后，林涛的情绪终于缓缓平复，这种经历长时间尝试努力，最终达成目标的快感他很喜欢，这是对自己的肯定，也是对付出的肯定。
林涛在电脑上给星辰发消息。
【林涛：星辰，继续使用指令测试机械臂的稳定性和精度，运行日志记录下来，主要记录异常日志，我后面查看。】
【星辰：收到，测试任务开始执行。】
林涛看着机械臂在星辰的指挥下，开始做一些随机的动作后，他脸上带着得意的笑容，向楼上走去，王雯已经喊他吃饭喊了几次了，说好的几分钟自然早超时了。
王雯依在楼梯口看着林涛走了上来，林涛脸上眉眼上翘，嘴角也一直咧开，明显有什么好事发生。
她本来还要故作生气，用林涛拖延吃饭的事情批评他一下，现在看来是不行了。
“怎么了？工作有成果了？饭都顾不上吃了。”
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