北京奔驰的历史可追溯至中国汽车工业的合资探索初期。1984年1月15日，中国首家整车合资企业——北京吉普汽车有限公司（BJC）正式成立，由北京汽车制造厂与美国汽车公司（AMC）共同组建，开启了中外汽车产业合作的先河。北京吉普生产的BJ212越野车一度成为市场主流，但受限于技术和市场环境，企业长期陷入亏损。
1998年戴姆勒-奔驰与克莱斯勒合并为戴姆勒·克莱斯勒（DCC）后，开始整合在华业务。2000年，戴·克注资2.26亿美元挽救北京吉普，并延长合作期30年，但经营仍未见起色。2004年，北汽控股与戴·克决定重组北京吉普，将其更名为北京奔驰-戴姆勒·克莱斯勒汽车有限公司（BBDC），并启动新工厂建设，标志着奔驰国产化项目的正式落地。
2005年8月8日，北京汽车股份有限公司与梅赛德斯 - 奔驰集团股份公司、梅赛德斯 - 奔驰 (中国) 投资有限公司共同投资，成立了北京奔驰汽车有限公司，这是一家集研发、发动机与整车生产、销售和售后服务为一体的中德合资企业。同年，第一辆国产梅赛德斯-奔驰——代号为 W211的第八代E级车成功下线，这一具有里程碑意义的事件，标志着北京奔驰实现了从0到1的历史性突破，也拉开了中国豪华汽车本土化生产的大幕。
2006年，北京奔驰正式开启 E 级轿车 (W211) 的生产之旅，凭借梅赛德斯-奔驰的品牌魅力和卓越品质，迅速在豪华轿车市场中崭露头角。次年，C级轿车也加入了北京奔驰的生产序列，进一步丰富了产品线，满足了不同消费者对于豪华轿车的需求。随着市场需求的不断增长，北京奔驰在提升产能方面也迈出了坚实的步伐。2011年7月6日，北京奔驰新发动机工厂在亦庄开发区奠基，为后续产能提升和技术升级奠定了基础。2012年4月，北京奔驰在长轴距E级轿车原有的产品序列基础上，推出了梅赛德斯 - 奔驰E300 L时尚型豪华版，这款车型以其更加宽敞的车内空间和丰富的豪华配置，受到了国内消费者的热烈追捧，进一步巩固了北京奔驰在豪华轿车市场的地位。2013年2月1日，北汽股份在北京奔驰中的股权由50% 增至51%，实现了对北京奔驰的控股。这一股权结构的调整，为北京奔驰在战略决策、资源整合等方面带来了新的机遇，有助于其更好地适应中国市场的发展需求。
随着汽车行业的快速发展，智能化和新能源成为了未来发展的重要方向。北京奔驰敏锐地捕捉到这一趋势，积极投入研发资源，推动技术升级和产品创新。2015年6月，北京奔驰单月产量首次突破两万台，展现出强大的生产能力和市场竞争力。同年8月24日，北京奔驰迎来了成立十周年纪念活动，十年间，北京奔驰从无到有，从小到大，在产品、产能、技术等方面都取得了长足的进步。
2018年，北京奔驰收入约1354.2亿元，占北汽集团2018年总收入的 89%，成为北汽集团的重要支柱企业。在这一时期，北京奔驰不断加大在智能化领域的投入，旗下多款车型搭载了先进的智能驾驶辅助系统，为消费者带来更加安全、便捷的驾驶体验。
2021年6月，梅赛德斯 - 奔驰长轴距 C 级车和国产梅赛德斯 - 奔驰 M254 发动机在北京奔驰双双正式下线。全新长轴距 C 级车作为北京奔驰 “数字化、柔性化、高效、可持续” 智造新理念的集大成之作，进一步优化了产品矩阵，为其高质量发展注入了新的动力。同时，国产M254发动机的下线，也标志着北京奔驰在发动机制造技术方面达到了新的高度。
2022年5月23日，国产新一代梅赛德斯 - 奔驰电池在北京奔驰电池工厂正式下线，新一代电池搭载在投产的国产全新EQE上，这不仅为更多梅赛德斯 - EQ 国产纯电车型的量产奠定了坚实基础，也标志着北京奔驰在新能源汽车领域迈出了重要一步，朝着 “全面电动” 的目标加速迈进。同年11月22日，北京奔驰与宝钢股份签署《打造绿色钢铁供应链合作备忘录》，致力于在整车制造过程中使用更加清洁的原材料，共同打造绿色汽车钢铁供应链，践行可持续发展理念。
2024年3月，随着一辆长轴距 E 级车缓缓驶下生产线，北京奔驰迎来了一个激动人心的时刻——整车累计产量突破500万辆大关。从2005年的第一辆国产奔驰下线，到如今的500万辆，北京奔驰用19年的时间书写了一部辉煌的发展篇章。而每个百万产量的达成用时越来越短，第一个百万产量用时11年，第二个降至2年，而后三个百万产量依次为22个月、21个月、20个月，这不仅彰显了北京奔驰生产效率的不断提升，更体现了其在市场中的强大竞争力和消费者对其产品的高度认可。
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