到日子了，公孙固没等鸡鸣（天还没亮）就起来了，请示宋襄公，要求严阵以待。
且说楚将成得臣屯兵在泓水的北岸，斗勃请示“五更就让军队渡河（五鼓济师），以防备宋军提前布阵来遏制我军。”
成得臣笑着说：“宋公专心致力于不切实际的东西（专务迂阔），是个傻瓜笨蛋，完全不懂得用兵。我们早渡河早战斗，晚渡河晚战斗，有什么可担心的呢？”
天亮了，战车和兵士才开始陆续渡河，公孙固请示宋襄公，说：“楚兵天亮了才开始渡河，这也太轻视我们了，我们现在趁着他们才渡过一半，突然发动进攻，以我们全军攻击一半的楚军。如果让他们全部渡河了，敌众我寡，恐怕打不过他们，怎么办？”
宋襄公指着大旗说：“你没看见‘仁义’两个字吗？我堂堂仁义之师，怎么能在他们渡过一半时就攻击呢，不能不讲道理！”
公孙固又暗暗叫苦。
一会儿，楚军全部渡河完毕。
成得臣服琼弁，结玉缨，绣袍软甲，腰挂雕弓，手执长鞭，指挥军士，东西布阵，气宇轩昂，旁若无人。
注：1.【服琼弁：qiong bian，一种饰以琼玉的皮弁。古时大夫所带的帽子】
2.【结玉缨：扎着以玉为装饰的冠带】
公孙固又请示说：“楚军刚刚布阵，还未列队成型，马上出兵冲击必然大乱（急鼓之必乱）。”
宋襄公吐了一口唾沫在他脸上，说：“咄！你贪图这一次的胜利，就不顾及千秋万代的仁义啦？我堂堂仁义之师，怎么能有在他们还没布好阵势时就发动冲击的道理呢？”
公孙固又暗暗叫苦。
楚兵阵势已布置完成，人强马壮，漫山遍野，宋兵心里都很害怕。
宋襄公这时命令击鼓进攻，楚军也擂鼓前进。
宋襄公挺着长矛，带着公子荡、向訾守二将，及门官的众人，催车直冲楚阵。成得臣见来势凶猛，暗传号令，开了阵门，只放宋襄公一队车骑进来，公孙固随后赶上护驾，宋襄公已经杀入阵中去了。
注：【门官：杜预注：门官，守门者，师行则在君左右。孔颖达疏：此门官盖亦天子虎贲氏之类。故在国则守门，师行则在君左右】
公孙固、乐仆伊、华秀老、向訾（zi）守等人也冲入阵中，两军混战。
公孙固左冲右突，寻找宋襄公，良久，望见东北角甲士如林，层层围住，急忙赶来，杀入重围，只见门官众人，一个个身带重伤，还在奋力拼杀，死战不退。原来宋襄公对待下人极有恩德，所以门官都拼死保护。
楚军见公孙固勇猛，稍稍退却，公孙固上前看时，公子荡受伤，卧于车下。“仁义”大旗，已经被楚军夺去了。
宋襄公身上受了好几处伤（身被数创），右腿中箭，射断膝部筋骨，不能站立了。
公子荡看见公孙固到了，瞪着眼睛说：“司马好好保护主公，我要死在这里了。”说完就气绝身亡。
公孙固把宋襄公扶到自己的战车上，用身体掩护，奋勇杀出，向訾守断后，门官等人一路护卫，且战且退，等到脱离楚军阵地，门官的那一帮人，无一幸存，全部战死。
宋国的战车兵士，损失十之八九。辎重器械，丢弃殆尽。
公孙固同宋襄公，连夜逃回。
宋兵死者甚众，其父母妻子，都在朝堂外面互相讥讽，怨恨宋襄公不听司马的话，以致于如此大败。
宋襄公听后，叹道：“作为在战争中有道德修养的君子，不能再伤害已经受伤的敌人，不抓上了年纪的俘虏。我统帅仁义的军队，怎么能听从司马的建议，去做那些乘敌人没准备好而突然攻击的事呢（君子不重伤，不擒二毛。寡人将以仁义行师，岂效此乘危扼险之举哉）？”
注：1.【不重伤：不使人两次受伤，指不能对受伤的敌人再次攻击。】
2.【二毛：指头发斑白的老人。头发有白有黑叫二毛。】
举国无不讥笑。
这也是后世两千多年一直被讥笑的啊。
后人相传，以为宋襄公行仁义，失众而亡，正是指这“泓水之战”。
髯翁有诗叹云：
不恤滕鄫恤楚兵，宁甘伤股博虚名。
宋襄若可称仁义，盗跖文王两不明。
这是发生在公元前638年的事。
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