“醮”（音“教”），在中华传统经典礼仪中，是士人加冠和婚娶时所举行的一种仪礼，而作为一种祭仪，则来源于民间习俗。道教在宋代以后，逐渐将醮作为祈祷祭礼的主要仪式，乃是祭祀三清、四御、五星列宿的一种仪典，道士持之为帝王祈福，为国家祷告太平。
早期道教举办醮仪的目的是治病、宥罪，醮仪最早是在夜间，露天设供祭诸神的，大唐《六典》中列有七种斋仪：黄箓、金箓、明真、三元、八节、涂炭、自然等斋，其时“斋”已成为一种宗教活动的仪式。
唐以后，“斋”与“醮”开始并成，宋代王钦若着《罗天大醮仪》，道教遂具有了普天大醮、周天大醮、罗天大醮等盛大的祭祀仪，明代邓仲修等编定《大明玄教立成斋醮仪》时，将斋、醮合并，成为道教宗教科仪的统称。自此，历朝历代很多帝王每逢国有大事或大灾，均召请道士在宫中或名山宫观设坛建醮。
据《云笈七签卷之一百三》记载：“结坛之法有九。上三坛则为国家设之。其上曰顺天兴国坛，凡星位三千六百，为普天大醮，旌旗鉴剑弓矢法物罗列次序，开建门户具有仪范。其中曰延祚保生坛，凡星位二千四百，为周天大醮，法物仪范，降上坛一等，其下曰祈谷福时坛，凡星位一千二百，为罗天大醮”。道经记载其规格共设九坛奉祀天地诸神，上三坛称普天，由皇帝主祀，祀三千六百神位；中三坛称周天，主公卿贵族祀之，设二千四百神位；下三层为罗天，由百姓供祀一千二百神位，醮期则长达七七四十九天，并分七次举行七朝醮典，醮科包括福醮、祈安醮、王醮、水醮、火醮、九皇礼斗醮以及三元醮等。
普天大醮、周天大醮、罗天大醮三种大醮做法，虽然规模有所区别，但其目的都是，一为护国佑民、二为延寿度亡，三为消灾禳祸，四为祈福谢恩，另外还有金箓大醮，玉箓大醮、黄箓大醮等大型道教仪式。
罗天大醮不仅祭仪隆重，醮期长，普渡区内更要用五色布遮天，无论内坛或外场都显得极隆重庄严，所耗费的人力、物力也超出一般醮典十倍以上，加上古代的普天仪式又须皇帝主祭，封建社会民间少有能力建此大醮。大多是在太平盛世，国家繁荣，道门兴盛，之时举办罗天大醮活动，成为道教界为国家和世界祈福隆重的仪典。
罗天大醮等道教科仪，最初的目的都是先民为了通过与天地沟通的仪式，祈求攘除水灾、旱灾、地震等天灾，以及趋避瘟疫、病患、死亡的方法。
据《翊圣保德真君传》记载：道教共有九坛三醮，奉祀天地诸神，上三坛称“普天”，由皇帝主祀，祀三千六百神位；中三坛称“周天”，主公卿贵族祀之，设二千四百神位；下三坛为“罗天”，由百姓供祀，一千二百神位。
这便是“三天大醮”，即“普天大醮”、“周天大醮”和“罗天大醮”。三天大醮虽规模有所不同，但目的都在于护国佑民、延寿度亡、消灾禳祸、祈福谢恩。
依循古制，罗天大醮大法会，需要设立十余座醮坛。主坛为元始虚皇坛，上设一千二百诸神牌位。其下分设都坛、皇坛、集神坛、朝真坛、吉祥坛、祈福坛、度人坛、延生坛、顺星坛、报恩坛、降魔坛、诸真坛、青玄坛等，诵经拜忏，日夜供奉香灯。各坛由大师、高功主持仪式，祝圣朝真。
依《道门定制》的记载：金箓斋结束之后的“散坛设醮”环节，需要恭请三千六百位神明接受供养，称为“普天大醮”；玉箓斋之后，邀请两千四百位神明接受供奉，称“周天大醮”；而黄籙斋圆满之后，诚邀一千两百位神明来临法会，号曰“罗天大醮”。
此处“罗天”指“大弥罗天”，乃三界四梵以上最高处的天界，在《灵宝经》中称之为“三界之上，渺渺大罗”是生成宇宙的“梵炁弥罗”之境。
同时，“罗天”又寓“罗天地海岳神明”之意，诚邀的一千二百位神明涵盖了三清境、四梵天、星空界、三界、四府、阳寰、水国、酆都等“三府”各处主要圣尊。
设“罗天大醮”，就是在黄籙斋之后，用实际的物质供养表达“质信”，并“投龙进简”效信山川，向神明表达由衷的感谢，以祈祷国泰民安、风调雨顺、五谷丰登、天下太平。
目前，有史可考的“罗天大醮”，可追溯到唐肃宗乾元二年（759）十一月，在大明宫三殿前举行罗天大醮，其夜及晨，有龙见于御座，鳞甲脚迹遍于褥，上以其褥示朝臣。
晚唐杜光庭《广成集》中收录有“罗天醮岳渎词”、“罗天醮太一词”、“罗天中级三皇醮词”，并明确述有“修黄箓宝斋，备罗天大醮”，这样的定式应在唐代已具一定影响力。
《续资治通鉴长编》卷八十九记载，宋朝真宗皇帝时期，尊崇道家，特命王钦若修定“罗天大醮”细则。于天禧元年(1017) 春正月，令全国诸路分设“罗天大醮”。先建道场，前七日为了体现君王的仁政与斋法，禁屠宰、刑罚，止凶秽，坊市三日不得饮酒食肉。军校、牙将、道释、耆寿，悉集寺观、军营、民舍，于门庭设香烛望拜，应是举全国之力，同时举办“罗天大醮”的盛况。
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